申请号：CN202211081802.0

申请人：人工智能与数字经济广东省实验室(广州)

专利权人：人工智能与数字经济广东省实验室(广州)

申请日：2022-09-06

授权日：2023-09-05

专利类型：发明

法律状态：授权

发明人：张银炎 | 邓青云

摘要：本发明公开了一种带隐私保护的一致性最优控制方法，涉及控制领域和机器人领域，所述方法包括：建立所述机器人系统中所有机器人在运动时的动力学方程模型；在所述动力学方程模型中结合带输入约束的分布式一致性控制律，以获得所有机器人的控制输入；在所述动力学方程模型中结合Paillier同态加密算法；将带Paillier同态加密算法的所述动力学方程模型应用到所述机器人系统中所有机器人上，进而使得所有机器人保持运动时位置和速度上保持一致。本发明可以让所有机器人最终在位置和速度上保持一致，同时避免泄露私有信息。

摘要附图：