申请号：CN202310869516.9

申请人：中山大学 | 人工智能与数字经济广东省实验室(广州)

专利权人：中山大学 | 人工智能与数字经济广东省实验室(广州)

申请日：2023-07-17

授权日：2023-12-08

专利类型：发明

法律状态：授权

发明人：黄凯 | 张子韬

摘要：本发明属于四足机器人运动控制领域，更具体地，涉及一种小型仿生鼠四足机器人的步态控制方法。首先基于鼠类机器人腿部的结构特点，构建末端足迹可运动空间，在该空间内使用参数曲线界定最大运动边界；输入归一化的运动信号，得到对应当前相位的运动位置对应的极径；得到极径后确定当前时刻t下的运动位置的极坐标；通过坐标变换，得到机器人每条腿的运动平面上的笛卡尔坐标系下的运动位置坐标（y,z），对运动平面的笛卡尔坐标进行逆运动学解算，得到末端点位置对应的电机转动角度。本发明提供的方法精度更高，自由度更大。

摘要附图：