所属领域：

智能制造

成果简介：

考虑输出约束的多四旋翼无人机姿态一致最优控制方法，创新性地引入了一种状态转换技术，生成了一个等效的无约束非线性系统，从而将原本复杂的四旋翼无人机姿态系统输出受限最优控制问题简化为传统的无约束最优控制问题。针对这一无约束等价系统，研发团队采用自适应动态规划方法得到了最优控制器，既保证了无人机姿态角度的安全稳定，又实现了控制性能的最优化。同时，研发团队通过采用单网络结构来近似性能指标函数，进而得到最优协同控制律。在多四旋翼姿态系统中，使用单评价网络替代典型的执行-评价双网络结构，不仅简化了系统结构，还大幅减少了内存需求和计算负担。

考虑输出约束的多四旋翼无人机姿态一致最优控制方法使四旋翼无人机具备灵活、便捷、安全、稳定等特点，可有效应用于高层楼宇灭火、城市空中交通管理及自然灾害救援等复杂受限场景。

合作方式：

技术转让、专利许可、合作开发

联系方式：

成果转化部，020-88322793，tto@pazhoulab.cn